David Livingstone llegó al sur de África en 1841. Desde allí se dirigió al norte, comenzando así un largo y peligroso viaje de exploración. A medida que avanzaba, redactaba apuntes en sus cuadernos de notas sobre los animales y la vegetación que encontraba. Entró en contacto con tribus a las que ayudó con sus conocimientos de medicina, a la vez que predicaba la religión cristiana.

En 1845 se casó en África y junto a su esposa Mary continuó su aventura. Entre 1852 y 1854 cruzó el desierto de Kalahari y llegó a Angola, una de las colonias de Portugal. Desde allí partió hacia el este y fue el primer europeo en conocer uno de los ríos más importantes de África, el Zambeze. Durante aquellos años, Livingstone y su familia recorrieron el continente, dando cuenta de ríos, lagos, cataratas y poblaciones desconocidas en Europa. Sus exploraciones sirvieron para hacer nuevos mapas que ayudaron a los ingleses a conquistar grandes territorios.

Livingstone volvió a Inglaterra en 1856 y fue recibido como un héroe. Los años en el continente africano habían cambiado al explorador, que había visto con sus propios ojos la forma en la que los africanos eran cazados y convertidos en esclavos para ser vendidos en América como mano de obra.

El héroe inglés retornó a África dos veces. En 1854 quiso llegar al centro del continente a través del río Zambeze, pero la expedición fracasó. En 1865 se aventuró a la región de los lagos Tanganika y Nyasa, y en 1871 circuló la noticia de que había muerto, de modo que el gobierno inglés envió una expedición a buscarlo. Lo encontraron junto al lago Tanganika pero no pudieron convencerlo de volver. Murió en 1873, en la tierra que había adoptado como su hogar. Sus ayudantes enterraron su corazón en África y el resto de su cuerpo fue llevado a Inglaterra.